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安川机器人:安川机器人程序堆栈显示功能
发布时间:2021-03-29        浏览次数:1151        返回列表
在执行由CALL命令或JUMP命令连接起来的程序时,可通过本功能来显示程序堆栈,查看确认当前进程或有多少程序返回点。由于程序调用可进行到堆栈层的12层之多,因此可以大大减少操作人员来学习程序的时间花费。
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程序堆栈显示操作方法


1. 选择再现画面中的【显示】(本功能只能在再现模式显示并使用)

2. 选择【程序堆栈】,则显示程序栈状态对话框。

– 上述画面的例子中,当前正在执行“程序C”。“程序C”由“程序B”调用;“程序B”由“程序A”调用;“程序A”由“MASTER”程序调用。

注意:需要隐藏程序堆栈状态对话框时,可选择菜单中的【显示】,然后点击【程序堆栈】。


JUMP & CALL

虽然在程序调用中,JUMP和CALL能够实现相同的功能,但是在程序堆栈的意义层面来讲,二者是存在巨大差异的。

JUMP命令虽然调用指定的程序,但不将信息保存在程序堆栈中,因此无法返回调用源程序。

CALL命令被执行时,在调用指定程序的同时,会将调用源的信息保存到程序堆栈中。在执行END命令或RET命令时,可参照程序堆栈中的信息,返回至调用源程序。

Tips:
即使在执行CALL命令的目标程序中执行了JUMP:JOB命令,在之后执行END命令或RET命令时,仍会根据程序堆栈的内容返回到调用源。

这种情况下,逻辑控制会经过执行JUMP:JOB命令的程序后而返回CALL源程序,因此如果不希望返回CALL源程序的话,可以在JUMP:JOB的程序中的任意位置使用CLEAR STACK命令即可。





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