安川集成服务商

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• 功能定义：

important; overflow-wrap: break-word !important;">通过简单的指定，机器人可在各轴变换姿势时使用***高速度进行移动（只有直线插补动作MOVL才能够使用本功能）。

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• 功能开放：

important; overflow-wrap: break-word !important;">S2C301=1        

important; overflow-wrap: break-word !important;">0：无效（默认值）

important; overflow-wrap: break-word !important;">1：有效

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• 效果：

important; overflow-wrap: break-word !important;">通过直线轨迹可实现高速空行程动作。

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• 速度范围：50%-100%

important; overflow-wrap: break-word !important;">譬如设定VMAX =100 ，以不超过各轴的***高速度的TCP速度进行直线插补（MOVL）动作。

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• 仿真软件VRC显示：

important; overflow-wrap: break-word !important;"> Speed Graph 可以在仿真软件VRC中调出：Simulation → SpeedGraph

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important; overflow-wrap: break-word !important;">示例：

important; overflow-wrap: break-word !important;">如下图所示动作，所有动作插补指令都是直线插补指令MOVL，并且速度都设置为***大值为1500mm/s。

运行后速度监视如下图所示，速度峰值在1500mm/s，整个节拍用时约为3s。

当速度中的VMAX功能打开后，并且设置比率为100%，重新执行程序。

运行后速度监视如下图所示，速度峰值2000mm/s（正常***大速度1500mm/s），用时约为2.36s。

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