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 YRC1000 可以以 Ethernet作为媒介进行数据通信。通过该通信，YRC1000 进行保存或者读取。因为YRC1000装备了标准的LAN端口（RJ45接头），所以除了网线外，在使用本功能时无需添加硬件。

功能概要

YRC1000 可以以 Ethernet作为媒介进行数据通信，使用以下的功能。

高速 Ethernet 服务器通信功能

FTP 服务器功能

DCI 功能

FTP 客户端功能

通过WEB浏览器查看内部数据的功能。

Ethernet 服务器功能

主机控制器功能

独立系统功能

上述这些功能，根据通信的启动源、远程设定、通向对象等不同有以下几种分类：

 

各个功能会在以后的文章中详细说明，表中灰色部分的功能用于保持与以往控制柜的兼容性，请勿用于新构建系统用的通信。购买了Ethernet 功能的YRC1000 ，在出厂之前就完成了高速 Ethernet服务器功能的基本设定。

本文介绍《高速 Ethernet 服务器通信功能（UDP）》，往期文章请参考《安川机器人以太网服务器功能（TCP/IP）》。

功能解析

高速 Ethernet 服务器功能是根据我司独自开发的简易／高速通讯协议，在PC等设备上操作， 收发YRC1000内部数据，监视机器人状态，控制机器人的功能，也可保存YRC1000 内部数据的统括文件（CMOSBK.BIN）。高速 Ethernet 服务器功能由以下部分构成：

 

设定：

购买了Ethernet 功能的YRC1000 ，在出厂之前就完成了高速 Ethernet服务器功能的基本设定。

特点：

只需要连接网线，不需要增加额外硬件

可读写机器人IO、变量、位置坐标、程序内容等数据

可以控制机器人的运动

需要编写程序（C/C++/C#/VB/LabView等）

以太网通讯（UDP）

 

 

 

 

 

 

数据互换示例及注意点

数据互换示例

例1：上位机发送P变量X轴坐标值3.11至机器人

Ø将值转换成整数（X轴乘1000）→ 3110

Ø将3110转换成16进制 → 0x0C26

Ø将0x0C26高低位转换 → 0x260C

Ø发送给机器人16进制数组：{0x59, 0x45, ……, 0x26, 0x0c, ……}

例2：机器人回复B变量的值36给上位机

Ø上位机接收到16进制数组：{0x59, 0x45, ……, 0x24, ……}

Ø将数据值0x24转换成10进制 → 36

Ø确认B变量的值为36

UDP通信特点

机器人在任何模式下都可以通讯（某些命令需要在Remote模式下，比如文件的收发时，且要将虚拟输入信号的87015置为【ON】状态）

高速 Ethernet 服务器功能使用时的UDP端口是10040、10041（请确认这些端口是否被 Firewall 或杀毒软件禁用）

通信速度比以太网服务器功能更快

必须以16进制数组发送与接收数据

数据高低位需要互换

高速 Ethernet 服务器功能传输的数据包由标头部（32Byte）+ 数据部（可变：zui大 479Byte）所构成