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安川机器人焊接的优缺点：
焊接机器人包括了直角坐标型机器人、圆柱坐标型机器人、全关节型机器人以及球坐标型机器人。直角坐标型这类自动焊接机器人的结构和控制方案与机床类似，其到达空间位置的三个运动由直线运动构成，它的优点：运动学模型简单，控制精度容易提高；而缺点：机构庞大、工作空间小、操作灵活性较差。
不仅实现自动化，远程、高精度也其所要达到的控制效果。由于焊接产品的不同，控制方式也不同的，所以要从各方面进行调整，使其工作状态调整到佳。
另外，要从焊接机器人的结构，控制方式，产能要求等各方面都要有明确规定，让它符合用户的实际需求，才能完成焊接作业。
圆柱坐标型自动焊接机器人在基座水平转台上装有立柱，并使得水平臂可沿立柱作上下运动并可在水平方向伸缩，从而获得较高速度。但由于它的末端操作器外伸离开立柱轴心比较远，因此线位移分辨精度就较低。
与人较为类似的全关节型自动焊接机器人，其位置和姿态全部由旋转运动实现，所以具有机构紧凑、灵活性好、占地面积小、工作空间大、可获得较高的末端操作器线速度等优点，但很难控制高精度。
与人较为类似的全关节型自动焊接机器人，其位置和姿态全部由旋转运动实现，所以具有机构紧凑、灵活性好、占地面积小、工作空间大、可获得较高的末端操作器线速度等优点，但很难控制高精度。
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